车载软件架构 —— 闲话几句AUTOSAR OS（十一）
发布日期：2024-10-28 21:07 点击次数：148
莫得东说念主真贵你。也无需有东说念主真贵你。你必须承认我方的价值，你不可站在他东说念主的角度来反对我方。东说念主生辞世，最怕的即是把别东说念主的眼神当成我方生存的独一圭臬。到终末，既莫得活成别东说念主心爱的状貌，也莫得活成我方思要的状貌。咱们唯有接收着实的我方，不自卑、不豪恣，能力领有更宏大的内心；唯有找到我方的中枢价值，能力活出我方的精彩东说念主生。
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本文主要发挥注解如下履行，接着上一篇的先容履行，链接聊AUTOSAR OS干系履行：-> 1、AUTOSAR OS的启动-> 2、AUTOSAR OS的关闭前边的系列著述中先容了AUTOSAR OS的发展历程，以过甚中突出迫切的元素，办法，和干系的完满机制；并要点先容一下成立器用里的OS模块需要留心的履行和成立项。而在当下主流的车载MCU中，特地是在网关，区域胁制器，三电胁制器等范围中大多使用的是性能较强的多核MCU芯片；因此，将会基于多核MCU的架构下，来发挥注解AUTOSAR OS多核的启动和关闭过程。一、AUTOSAR OS的启动在AUTOSAR OS中，多核OS系统会分为主从结构，主核是在上电动手时自动启动的；其他的从核是由主核，简略其他的从核来进行启动的。最动手上电动手时，主核会奉行Reset所对应中断工作表率，即主核的启动代码。在启动代码中完成MCU的一些底层重要的成立，如PLL成立，FPU成立等，也会去运行化内存，和干系的内核寄存器（有本事也会运行化部分外设寄存器），运行化中断向量表地址，Trap向量表的地址等等。启动代码奉行完毕以后，就会干涉到main函数中，然后奉行相应的下一阶段的运行化行为，如Os_InitMemory()，Os_Init ()，EcuM_Init()等函数。此处需要特地发挥的是，每个内核王人需要奉行启动代码表率，启动代码不错是我方特有的，简略是一份启动代码，每个内核奉行不同的代码片断（通过不同的Core ID来分裂）。OS在启动的本事，是和EcuM的上电启动过程，和成立息息干系的，当Master Core在main函数中奉行到EcuM_Init()函数，会去轮番奉行一些基础的运行化列表，如各个BSW模块的Memory运行化（InitZero），以及一些BSW模块之下的底层模块，如Mcu, Port，ADC，Gpt等模块的运行化任务（InitOne）。这些模块是启动其他Core，以及启动OS所必需的模块。当这些运行化完成以后，会调用EcuM_StartOS()函数，在这个函数里，会把柄所成立的内核数目，调用StartCore()轮番启动其他几个Slave Core。其他几个Core启动以后，会轮番按照规章奉行启动代码，main函数，EcuM_Init()函数等等来完成相应的行为。StartCore()函数调用完毕以后，各个核之间会进行第一次同步，同步完成了以后再奉行下一步操作。图片
当每个Core王人启动且同步完成，每个Core王人会调用StartOS()，来开启OS；这个本事需要提前在成立器用中为每个Core成立一个自动休养奉行的运行化Task，此Task需要成立为自动启动，高优先级，以及不可被霸占。当OS启动之后，每个Core会分别去调用所成立的运行化Task，在Task中会去奉行EcuM_StatupTwo()，在这个函数中去奉行OS开启休养之前的准备责任，如SchM_Start(), SchM_Init(), BswM_Init(), 以及所用到的BSW模块的运行化。当运行化完成以后，每个Core王人会去奉行Rte_Start()，主核会去判断其他统统从核是否王人奉行了Rte_Start()，要是奉行了，主核本身会去Rte_Start()，认真开启OS Task休养。从核这边我方先奉行Rte_Start()，然后再恭候主核奉行罢了Rte_Start()以后，也认真开启OS Task休养，如下图所示默示图。此处调用的Rte_Start()，亦然多核OS启动过程中的第二次同步。图片
如下图所示，不错将AUTOSAR OS中多核启动的过程进行转头。在通盘启动过程中，不同的核间会进行两次同步，第一次是在奉行StartCore()会进行一次同步；第二次是在奉行Rte_Start()时进行同步的。两次同步完毕以后，每个Core会认真开启休养，动手奉行用户所成立的Task，简略ISR中断工作表率。至此，OS的上电启动依然完成了。需要特地补充发挥的是，OS的启动过程是EcuM上电过程的一部分，后续在模式料理著述中会对EcuM的上电过程链接进行先容。图片
二、AUTOSAR OS的关闭一般情况下，当ECU需要关闭，简略重启的本事，EcuM会干涉到ShutDown阶段，会一次关闭BswM模块，关闭BSW的休养表，检查叫醒事件等等。和EcuM上电的过程基本相悖（在后续的AUTOSAR模式料理的系列著述中，会详备发挥的）。然后才动手关闭OS。和OS启动过程稍有不同，OS的关闭过程相对来说没那么多的设施了。图片
一般情况下，在OS关闭的情况下，每个Core王人会去奉行EcuM_GoDown()，然后去奉行ShutdownOS()来完成OS 的关闭。当OS在关闭的过程中，每个OS Application会去调用各自的Shutdown Hook来完成对应的回调表率。随后，就恭候到同步点，进行各个核间的关闭本事的同步。同步完成以后，奉行终末的Shutdown Hook。固然，针对上述的关闭过程，需要在EcuM中作念相应的成立，如，需要成立Bsw Core的ID，一般成立为主核ID。同期，也要使能去向理从核的OS关闭过程的履行。如底下截图所示的成立。图片
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